Konfiguracje uchwytów obejmują styły równoległe i kątowe oraz te z dwoma lub trzema szczękami.podczas gdy kątowe szczęki otwierają się i zamykają wokół centralnego punktu obrotowego, porusza się w ruchu łukowym.

Przyczepy równoległe:Te chwytaki mają szczęki, które poruszają się w prostym, równoległym ruchu, albo w kierunku siebie, albo z dala od siebie.umożliwiające obsługę delikatnych elementów lub części o jednolitej wielkości i kształciePrzyczepy równoległe są szeroko stosowane ze względu na ich łatwość projektowania i programowania.

Złapki kątowe:Przyczepy kątowe posiadają szczęki, które poruszają się w radialnym, łukowym ruchu wokół centralnego punktu obrotowego.Dzięki temu nadają się do chwytania przedmiotów o nieregularnym kształcie lub dotarcia do ciasnych przestrzeni.Chociaż zapewnia elastyczność, uchwyt może być mniej stabilny w delikatnych operacjach ze względu na zakrzywiony ruch.